728x90 728x90 확장칼만필터1 칼만 필터(Kalman Filter)란? 오늘은 다양한 공학 분야에서 쓰이는 재귀 필터인 '칼만 필터(Kalman Filter)'에 대해 소개하겠습니다! 칼만필터는 루돌프 칼만이라는 전기 엔지니어가 개발한 재귀 필터입니다. 칼만 필터에 대해 찾으시다 보면 자주 보이는 단어가 등장하는데 바로 '재귀'라는 말입니다. 말 그대로 재귀란 '자기 자신을 참조하는 것'을 뜻하는데 칼만 필터가 작동하는 방식이 '자신의 정보를 계속 사용한다는 것'입니다. 칼만 필터 작동방식 칼만 필터는 과거의 정보와 새로운 측정 값을 사용하여, 측정값에 포함된 잡음(noise)을 제거합니다. 칼만 필터는 선형적 움직임을 갖는 대상에 재귀적으로 작동 시킵니다. 잡음은 시간에 영향이 없는 백색 잡음이고 정규분포(Gaussian)를 따라야하는데 이는 평균과 공분산으로 정확히 모델.. 2022. 6. 17. 이전 1 다음 728x90 728x90
